Vznik BMX se datuje v průběhu 60. let 20. století, okolo motokrosové komunity v Kalifornii . BMX začínal jako dnešní bikros, tedy příprava a alternativa pro motokros. BMX jako sport nebyl v počátcích veden pod cyklistickými sportovními kluby a svazy, ale samostatně, nebo pod motokrosovými kluby.

Okolo 70. let 20. století zažívá velký rozmach v USA a počátkem 80. let 20. století se mu dostává mezinárodní popularity. Teprve v dubnu 1981 vznikla International BMX Federation. V roce 1982 se uskutečnilo první mistrovství světa.

K integraci pod Mezinárodní cyklistickou unii (UCI) došlo až roku 1993. Nejvýznamnější milník v historii BMX je, když si bikros odbyl premiéru jako olympijská disciplína na olympijských hrách v roce 2008 v Pekingu. Freestyle BMX vznikl z bikrosu okolo poloviny 70. let 20. století také v Kalifornii. Po první neorganizovaných pokusech ve vypuštěných bazénech, již v roce 1978 některé skateparky v jižní Kalifornii vyhrazovaly celé dny výhradně pro FBMX a na konci desetiletí již FBMX definitivně opustil undergroud. Ke konci roku 1979 Bob Haro a R. L. Osborn tvořil první oficiální FBMX tým. V roce 1982 byla založena Americká Freestyle asociace (AFA). V roce 2021 se FBMX poprvé představil na olympijských hrách v Tokiu 2020.